Odmah prelazi na pokretanje drugih naredbi G-koda dok se hotend zagrijava u pozadini. Potrebno je pet parametara, a to su:

• [S< temp (°C )>]: Određuje ciljnu temperaturu za ekstruder u Celzijus.
• [T< indeks (0

  G-kodovi se široko koriste u 3D štampanju, posebno kroz Marlin firmware. Mnogi se ljudi pitaju kako koristiti G-kodove u svoju korist, pa sam odlučio napisati ovaj članak kako bih pomogao čitateljima.

  Postoje neki korisni detalji o G-kodu u ostatku ovog članka, pa nastavite čitati za više.

  Šta su G-kodovi u 3D štampanju?

  G-Kod je jednostavno programski jezik za CNC (kompjuterski numerički kontrolisane) mašine kao što su 3D štampači, CNC glodalice, itd. Sadrži skup komandi koje firmver koristi za kontrolu rada štampača i kretanja glave štampača.

  Kako se kreira G-kod?

  G-kod za 3D štampače kreira se pomoću posebne aplikacije koja se zove rezač. Ovaj program uzima vaš 3D model i reže ga na tanke 2D slojeve.

  Vidi_takođe: Kako nadograditi firmver ekrana Ender 3 V2 – Marlin, Mriscoc, Jyers

  Potom određuje koordinate ili putanju kroz koju će glava za štampanje proći da bi izgradila ove slojeve. Također kontrolira i postavlja specifične funkcije pisača kao što je uključivanje grijača, ventilatora, kamera, itd.

  Popularni rezač na tržištu uključuje PrusaSlicer i Cura.

  Vrste G-koda

  Iako je opšti naziv za CNC komande G-kod, možemo široko podijeliti komande u dvije kategorije; Oni uključuju:

  • G-kod
  • M-kod

  G-kod

  G-kod je skraćenica za Geometrijski kod. Njegova primarna funkcija je kontrola kretanja, položaja ili putanje glave za štampanje.

  Koristeći G-kod, možete pomjeriti mlaznicu udostigne ciljnu temperaturu prije nego što vrati kontrolu domaćinu.

  Krevet se nastavlja zagrijavati u pozadini dok pisač izvršava druge linije G-koda. Potreban je jedan parametar, a to je:

  • [S< temp (°C )>]: Ovaj parametar postavlja ciljnu temperaturu za krevet u Celzijusima.

  Na primjer, za zagrijavanje kreveta do 80 ° C, naredba je M140 S80.

  Marlin M190

  M190 komanda postavlja ciljnu temperaturu za krevet i čeka dok krevet ne dostigne nju. Ne vraća kontrolu domaćinu niti izvršava bilo koji drugi G-kod dok krevet ne dostigne tu temperaturu.

  Napomena: Ako postavite ciljnu temperaturu sa S , čeka samo dok zagrije krevet UP na podešenu temperaturu. Međutim, ako se krevet mora ohladiti da bi postigao tu temperaturu, domaćin ne čeka.

  Da bi naredba čekala dok grije i hladi, morate postaviti ciljnu temperaturu pomoću R parametar. Na primjer, da se krevet ohladi na 50 ° C i sačeka da dostigne tu temperaturu, komanda je M190 S50.

  Marlin M400

  M400 komanda pauzira red za obradu G-koda dok se ne završe svi trenutni potezi u međuspremniku. Red za obradu čeka u petlji dok se sve naredbe ne završe.

  Nakon što završi sve poteze, pisač nastavlja izvršavanje G-kodaNakon ove visine, pisač prestaje koristiti kompenzaciju mreže.

Na primjer, recimo da želite ispisati druge podatke o mreži u EEPROM-u u CSV formatu. Prava naredba za korištenje je: M420 V1 I1 T1

Marlin M420 S1

M420 S1 je podskup naredbe M420 . Omogućuje nivelisanje kreveta na štampaču koristeći važeću mrežu koju preuzima iz EEPROM-a.

Ako nema važeće mreže u EEPROM-u, neće učiniti ništa. Obično se nalazi nakon G28 naredbe za navođenje.

Marlin G0

Marlin G0 je komanda za brzo kretanje. Pomiče mlaznicu iz jednog položaja u drugi na pločama za izradu na najkraćem mogućem rastojanju (prava linija).

Ne odlaže niti jedan filament dok se kreće, što mu omogućava da se kreće brže od naredbe G1 . Evo parametara koji su potrebni:

• [X< pos >], [Y < pos >], [Z< ; pos >]: Ovi parametri postavljaju novi položaj na koji se pomiče na X, Y i Z osi.
• [F< mm /s >]: Brzina pomicanja ili brzina glave štampača. Štampač će automatski koristiti brzinu uvlačenja iz posljednje G1 komande ako je izostavljena.

Dakle, ako želite brzo pomjeriti glavu pisača u ishodište brzinom od 100 mm/s, naredba je G0 X0 Y0 Z0 F100.

Marlin G1

G1 komanda pomiče pisač s jedne tačke na drugu na pločici za izradu linearnoput. Poznata je kao naredba linearnog pomicanja jer istiskuje filament dok se kreće između tačaka.

Ovo ga razlikuje od brzog pomicanja ( G0 ), koje ne polaže filament dok se kreće. Potrebno je nekoliko parametara, uključujući:

• [X< pos >], [Y < pos >], [Z< ; pos >]: Ovi parametri postavljaju novu poziciju na osi X, Y i Z.
• [E< pos >]: Ovo postavlja količinu filamenta za istiskivanje dok se kreće na novu tačku.
• [F< mm/s >]: Brzina uvlačenja ili brzina glave štampača. Štampač će automatski koristiti brzinu uvlačenja iz posljednje G1 naredbe ako je izostavljena.

Na primjer, za polaganje filamenta u pravoj liniji između dvije tačke brzinom od 50 mm/s, desno Komanda je G1 X32 Y04 F50 E10.

Marlin G4

G4 komanda pauzira mašinu na postavljeni period. Red naredbi je pauziran za to vrijeme, tako da ne izvršava nijednu novu naredbu G-koda.

Tokom pauze, mašina i dalje održava svoje stanje. Svi grijači zadržavaju svoje trenutne temperature, a motori su još uvijek uključeni.

Potrebna su dva parametra, a to su:

• [P< vrijeme(ms) >]: Ovo specificira vrijeme pauze u milisekundama
• [S< vrijeme(a) >]: Ovo postavlja pauzu vrijeme u sekundama. Ako su oba parametra postavljena, S uzimaprioritet.

Da pauzirate mašinu na 10 sekundi, možete koristiti naredbu G4 S10.

Marlin G12

Komandu G12 aktivira postupak čišćenja mlaznica štampača. Prvo, pomiče mlaznicu na unaprijed postavljenu lokaciju na pisaču gdje je postavljena četka.

Sljedeće, agresivno pomiče glavu za štampanje preko četke kako bi očistio bilo kakvu nit koja se zaglavila na njoj. Evo nekih parametara koje može poduzeti.

• [P]: Ovaj parametar vam omogućava da odaberete obrazac čišćenja koji želite za mlaznicu. 0 je ravno naprijed-nazad, 1 je cik-cak uzorak, a 2 je kružni uzorak.
• [S< count >]: Broj puta želite da se obrazac čišćenja ponavlja.
• [R< radijus >]: Radijus kruga čišćenja ako odaberete uzorak 2.
• [T< count >]: Ovo specificira broj trokuta u cik-cak uzorku.

Ako želite očistiti vaša mlaznica na četkici u šablonu naprijed-nazad, desna naredba je G12 P0.

Cura pruža način za korištenje ove naredbe u svojim eksperimentalnim postavkama. Možete pročitati više o naredbi za brisanje mlaznice u ovom članku koji sam napisao o Kako koristiti eksperimentalne postavke u Curi.

Marlin G20

G20 komanda postavlja firmver pisača da tumači sve jedinice kao inče . Dakle, sve vrijednosti ekstruzije, kretanja, ispisa, pa čak i ubrzanja će bitiinterpretirano u inčima.

Dakle, pisač će imati inče za linearno kretanje, inče/sekundu za brzinu i inče/sekundu2 za ubrzanje.

Marlin G21

G21 komanda postavlja firmver štampača da tumači sve jedinice kao milimetre. Dakle, linearna kretanja, brzine i ubrzanje će biti u mm, mm/s, odnosno mm/s2.

Marlin G27

G27 komanda parkira mlaznicu na unaprijed definiranom položaj na pločama za izradu. Čeka dok se ne završe svi pokreti u redu čekanja, a zatim parkira mlaznicu.

Ovo je od velike pomoći kada želite da pauzirate štampanje kako biste izvršili podešavanja za ispis. Možete parkirati mlaznicu kako biste izbjegli da lebdite iznad otiska i da ga otopite.

Potreban je jedan parametar, a to je:

• [P]: Ovo određuje lokacija Z-parka. Ako odaberete 0, firmver će podići mlaznicu na Z-park lokaciju samo ako je početna visina mlaznice niža od Z-park lokacije.

Odabirom jedne mlaznice se mlaznica parkira na Z-parku lokacija bez obzira na početnu visinu. Odabirom 2 mlaznica se podiže za iznos Z-parka, ali ograničava njenu Z visinu na nižu od Z max.

Ako koristite naredbu G27 bez ikakvih parametara, ona je zadana vrijednost P0.

Marlin G28

G28 komanda postavlja štampač da uspostavi poznatu lokaciju na početku. Pokretanje je proces kojim štampač pronalazi ishodište (koordinatu [0,0,0])štampač.

To radi pomeranjem svake ose štampača sve dok ne dođu do odgovarajućih graničnih prekidača. Gdje svaka osa pokreće njen granični prekidač je njeno ishodište.

Evo nekih od njenih parametara:

• [X], [Y], [Z]: Možete dodati bilo koji od ovih parametara kako biste ograničili početno kretanje na ove osi. Na primjer, G28 X Y postavlja samo X i Y osi.
• [L]: Vraća stanje nivelacije kreveta nakon pokretanja.
• [0]: Ovaj parametar preskače povratak u početni položaj ako je pozicija glave za štampanje već pouzdana.

Na primjer, ako želite vratiti samo X i Z osi, desna komanda je G28 X Z. Za početak svih osi, možete koristiti samo naredbu G28 .

Marlin G29

G29 je automatski krevet komandu za nivelisanje. Pokreće automatski ili poluautomatski sistem za nivelisanje kreveta instaliran na vašoj mašini za nivelisanje kreveta.

U zavisnosti od brenda štampača, možete imati jedan od pet složenih sistema za nivelisanje kreveta u svom firmveru. Oni uključuju:

• Mrežasto niveliranje kreveta
• Automatsko niveliranje kreveta
• Jedinstveno niveliranje kreveta
• Automatsko niveliranje kreveta (linearno)
• Automatsko niveliranje ležaja (3 tačke)

Svaki ima specifične parametre za rad sa hardverom štampača.

Marlin G30

G30 komanda ispituje izgradnju ploča na određenoj tački sa sondom automatskog sistema za nivelisanje kreveta. To čini da bi se odredila visina Z te tačke (udaljenost od mlaznice do kreveta).

Nakon što dobije visinu, postavlja mlaznicu na odgovarajuću udaljenost iznad ploče za izradu. Potrebni su neki parametri, koji uključuju:

• [C]: Postavljanje ovog parametra na jedan omogućava temperaturnu kompenzaciju jer se većina materijala širi dok se zagrijava.
• [X< pos >], [Y< pos >]: Ovi parametri određuju koordinate na kojima želite sondirati.

Da biste ispitali krevet na trenutnoj poziciji mlaznice, možete koristiti naredbu bez ikakvih parametara. Da biste ga ispitali na određenoj lokaciji kao što je [100, 67], desna naredba je G30 X100 Y67.

Marlin M76

Naredba M76 pauzira mjerač vremena za ispis .

Marlin G90

Komanda G90 postavlja pisač u način apsolutnog pozicioniranja. To znači da se sve koordinate u G-kodu tumače kao pozicije u ravni XYZ u odnosu na ishodište štampača.

Također postavlja ekstruder u apsolutni režim osim ako ga naredba M83 ne nadjača. Ne uzima nikakve parametre.

Marlin G92/G92 E0

G92 komanda postavlja trenutni položaj mlaznice na određene koordinate. Možete ga koristiti da isključite određena područja vašeg štampača i također postavite pomake za vaš štampač.

G92 komanda uzima nekoliko koordinatnih parametara. Oni uključuju:

• [ X pos >], [Y pos >], [Z poz >]: Ovoparametri uzimaju koordinate za novi položaj glave za štampanje.
• [E< pos >]: Ovaj parametar uzima vrijednost i postavlja je kao poziciju ekstrudera . Možete koristiti naredbu E0 za resetiranje početka ekstrudera ako je u relativnom ili apsolutnom načinu rada.

Na primjer, recimo da želite da centar vašeg kreveta bude novo ishodište. Prvo, provjerite je li vaša mlaznica u sredini kreveta.

Slijedeće, pošaljite naredbu G92 X0 Y0 svom štampaču.

Napomena: Komanda G92 održava fizičke granice postavljene krajnjim graničnicima. Ne možete koristiti G92 za kretanje izvan graničnog prekidača X ili ispod ležišta za štampanje.

Dakle, to je to! G-kodovi iznad predstavljaju mali, ali bitan dio biblioteke G-kodova koji bi svaki entuzijasta 3D printanja trebao znati.

Kako ispisujete više modela, možda ćete naići na više naredbi G-kodova koje možete dodati u svoje biblioteka.

Sretno i sretno štampanje!

Prethod im je G kako bi se pokazalo da su G-kod .

M-Code

M-Code je skraćenica za Razne komande. To su strojne komande koje kontroliraju druge funkcije pisača osim kretanja glave pisača.

Stvari za koje su odgovorni uključuju; uključivanje i isključivanje motora, podešavanje brzine ventilatora, itd. Još jedna stvar za koju je odgovoran M-Code je podešavanje temperature kreveta i temperature mlaznice.

Prethod im je M, što označava razno.

Šta su 'Okusi' G-koda?

Okus G-koda se odnosi na način na koji firmver vašeg štampača (operativni sistem) očekuje da će njegov G-kod biti formatirano. Postoje različiti ukusi zbog različitih standarda G-kodova i firmvera koje koriste različite marke pisača.

Na primjer, standardne komande poput pokretanja, uključivanja grijača, itd., uobičajene su među svim štampačima. Međutim, neke nišne komande nisu iste, što može dovesti do grešaka u ispisu ako se koristi na pogrešnoj mašini.

Da bi se suprotstavili ovome, većina rezača ima opcije za postavljanje profila vašeg štampača tako da možete odabrati pravi ukus za vašu mašinu. Rezač će zatim prevesti 3D datoteku u odgovarajući G-kod za vašu mašinu.

Neki primjeri okusa G-koda uključuju RepRap. Marlin, UltiGcode, Smoothie,itd.

Lista glavnih G-kodova u 3D štampanju

Postoje brojne komande G-kodova koje su dostupne za različite firmvere 3D štampača. Evo nekih od uobičajenih na koje možete naići tokom štampanja i kako ih koristiti.

Marlin M0 [Bezuslovno zaustavljanje]

Naredba M0 je poznata kao komanda bezuslovnog zaustavljanja. Zaustavlja rad pisača nakon posljednjeg pokreta i isključuje grijače i motore.

Nakon zaustavljanja rada pisača, on ili spava određeni period ili čeka da se korisnički unos vrati na mrežu. Komanda M0 može uzeti tri različita parametra.

Ovi parametri su:

• [P < vrijeme(ms) >]: Ovo je vrijeme koje želite da pisač spava u milisekundama. Na primjer, ako želite da pisač spava 2000 ms, koristit ćete M0 P2000
• {S< vrijeme(a) > ]: Ovo je vrijeme koje želite da pisač spava u sekundama. Na primjer, ako želite da pisač spava 2 sekunde, upotrijebit ćete M0 S2
• [ poruku ]: Vi može koristiti ovaj parametar za prikaz poruke na LCD-u štampača dok je pauziran. Na primjer, M0 Pritisnite središnje dugme da ponovo pokrenete štampanje .

Napomena: M0 komanda je ista kao naredba M1 .

Marlin M81

Komanda M81 isključuje PSU pisača(jedinica za napajanje). To znači da svi grijači, motori itd. neće moći raditi.

Također, ako ploča nema alternativni izvor napajanja, također se gasi.

Marlin M82

Naredba M82 stavlja ekstruder u apsolutni način rada. To znači da ako G-kod zahtijeva da ekstruder ekstrudira 5 mm filamenta, on ekstrudira 5 mm bez obzira na bilo koju prethodnu naredbu.

On nadjačava G90 i G91 komande.

Naredba utječe samo na ekstruder, tako da je nezavisan od drugih osa. Na primjer, uzmite u obzir ovu naredbu;

M82;

G1 X0.1 Y200.0 Z0.3 F1500.0 E15 ;

G1 X0.4 Y20 Z0.3 F1500.0 E30;

Ekstruder se postavlja na apsolutni način pomoću M82 u liniji 1. U redu 2 crta prvu liniju ekstrudiranjem 15 jedinica filamenta.

Nakon reda 2, vrijednost ekstruzije se ne vraća na nulu. Dakle, u redu 3, naredba E30 ekstrudira 30 jedinica filamenta koristeći naredbu E30 .

Marlin M83

Naredba M83 postavlja ekstruder štampača u relativni režim. To znači da ako G-kod zahtijeva ekstruziju filamenta od 5 mm, pisač ekstrudira 5 mm kumulativno, na osnovu prethodnih naredbi.

Komanda M83 ne uzima nikakve parametre. Na primjer, pokrenimo nazad naredbu iz posljednjeg primjera sa M83 .

M83;

G1 X0.1 Y200.0 Z0 .3 F1500.0 E15;

G1 X0.4 Y20Z0.3 F1500.0 E30;

Nakon naredbe E15 u redu 2, vrijednost E se ne vraća na nulu; ostaje na 15 jedinica. Dakle, na liniji 3, umjesto ekstrudiranja 30 jedinica filamenta, ekstrudiraće se 30-15 = 15 jedinica.

Marlin M84

Naredba Marlin M84 onemogućuje jedan ili više stepera i motori ekstrudera. Možete ga postaviti da ih onemogući odmah ili nakon što pisač ostane neaktivan neko vrijeme.

Može potrajati četiri parametra. Oni uključuju:

• [S< vrijeme(a) >]: Ovo specificira količinu vremena mirovanja prije nego što se naredba pokrene i onemogućuje motor. Na primjer, M84 S10 onemogućuje sve korake nakon što su bili neaktivni 10 sekundi.
• [E], [X], [Y], [Z]: Možete koristiti jedan ili više od njih da odaberete određeni motor za rad u praznom hodu. Na primjer, M84 X Y isključuje motore X i Y.

Napomena: Ako ne koristite nikakve parametre s komandom, ona se odmah zaustavlja sve koračne motore.

Marlin M85

M85 komanda isključuje štampač i firmver nakon perioda neaktivnosti. Zahtijeva vremenski parametar u sekundama.

Ako je pisač neaktivan bez kretanja duže od podešenog vremenskog parametra, tada će se pisač isključiti. Na primjer, ako želite da isključite svoj pisač nakon što je neaktivan 5 minuta, možete koristiti naredbu:

M85 S300

Marlin M104

Theuključiti stvarnu i ciljnu temperaturu dostupnih grijača.

• T – Temperatura ekstrudera
• B – Temperatura ležaja
• C – Temperatura komore

Marlin M106

Komanda M106 uključuje ventilator pisača i podešava njegovu brzinu. Možete odabrati ventilator i podesiti njegovu brzinu korištenjem njegovih parametara.

Ovi parametri uključuju:

• [S< 0-255 > ]: Ovaj parametar postavlja brzinu ventilatora sa vrijednostima u rasponu od 0 (isključeno) do 255 (puna brzina).
• [P< indeks (0, 1, … ) >]: Određuje ventilator koji želite da uključite. Ako ostavite prazno, podrazumevano je 0 (ventilator za hlađenje štampanja). Možete ga postaviti na 0, 1 ili 2 ovisno o broju ventilatora koji imate.

Na primjer, ako želite postaviti ventilator za hlađenje mlaznice na 50% brzine, naredba je M106 S127. Vrijednost S je 127 jer je 50% od 255 127.

Možete koristiti i naredbu M106 bez ikakvih parametara za postavljanje brzine ventilatora za hlađenje do 100%.

Napomena: Komanda brzine ventilatora ne stupa na snagu dok se ne izvrše naredbe G-koda koje joj prethode.

Marlin M107

M107 isključuje jedan po jedan ventilator štampača. Potreban je jedan parametar, P , koji je indeks ventilatora koji želite da isključite.

Ako parametar nije dat, P podrazumevano na 0 i isključuje ventilator za hlađenje štampe. Na primjer, thenaredba M107 isključuje ventilator za hlađenje ispisa.

Marlin M109

Poput naredbe M104 , naredba M109 postavlja ciljanu temperaturu za grijalicu i grije je. Međutim, za razliku od M104 , on čeka da hotend dostigne ciljnu temperaturu.

Nakon što hotend dostigne ciljnu temperaturu, host nastavlja izvršavanje naredbi G-koda. Uzima sve iste parametre kao i komanda M104.

Međutim, dodaje jedan dodatni. Taj je:

• [R< temp (°C )>]: Ovaj parametar postavlja ciljnu temperaturu za zagrijavanje ili hlađenje vrućeg kraja na . Za razliku od naredbe S , ona čeka dok pisač ne zagrije ili ohladi mlaznicu na ovu temperaturu.

Komanda S čeka na zagrijavanje, ali ne i na hlađenje .

Na primjer, ako želite da se mlaznica ohladi na 120°C s više temperature, naredba je M109 R120.

Marlin M112 Isključivanje

M112 je komanda G-koda za zaustavljanje u nuždi. Jednom kada host pošalje naredbu, on odmah zaustavlja sve grijače i motore pisača.

Svaki pokret ili štampanje u toku se također odmah zaustavlja. Nakon aktiviranja ove naredbe, morat ćete resetirati vaš pisač da biste nastavili sa štampanjem vašeg modela.

U firmveru Marlin, komanda se može zaglaviti u redu čekanja i potrajati neko vrijeme prije nego što se izvrši. Da biste to izbjegli, možete omogućiti oznaku EMERGENCY_PARSER za izvršavanjenaredba odmah nakon što se pošalje na pisač.

Ovo možete omogućiti tako što ćete otići na vaš napredni konfiguracijski fajl (Marlin/Configuration_adh.v), a zatim ukloniti neki tekst iz njega na sljedeći način:

// Enable an emergency-command parser to intercept certain commands as they // enter the serial receive buffer, so they cannot be blocked. // Currently handles M108, M112, M410 // Does not work on boards using AT90USB (USBCON) processors! //#define EMERGENCY_PARSER

Morat ćete ukloniti // prije #define EMERGENCY_PARSER i ponovo kompajlirati izvore.

Možete saznati više o ažuriranju Marlin firmvera u videu ispod.

Marlin M125

Komanda M125 pauzira štampanje i parkira glavu štampača na unapred konfigurisanu lokaciju za parkiranje. Također pohranjuje trenutnu poziciju mlaznice u memoriju prije parkiranja.

Obično postoji unaprijed konfigurirana parkirna pozicija postavljena u firmveru pisača. Možete parkirati mlaznicu na ovu poziciju koristeći samo naredbu M125 .

Međutim, možete je promijeniti koristeći jedan ili više od ovih parametara.

• [L< dužina >]: Ovo povlači postavljenu dužinu filamenta iz mlaznice nakon parkiranja
• [X< pos >], [Y< pos >], [Z < pos >]: Možete kombinirati jedan ili više ovih koordinatnih parametara da postavite nova parkirna pozicija za glavu za štampanje.

Ako želite parkirati mlaznicu na početku i uvući 9 mm filamenta, naredba je M125 X0 Y0 Z0 L9.

Marlin M140

Komanda M140 postavlja ciljnu temperaturu za krevet i odmah nastavlja izvršavanje ostalih linija G-koda. Ne čeka krevetnakon te linije. Na primjer, pogledajte G-kod ispod:

M400;

M81;

Linija 1 pauzira obradu dok svi trenutni potezi su obavljeni, a zatim linija 2 isključuje 3D štampač koristeći M81 isključivanje G-koda.

Marlin M420

M420 komanda preuzima ili postavlja stanje nivelisanja kreveta 3D štampača. Ova komanda radi samo sa štampačima koji imaju sisteme automatskog nivelisanja.

Nakon nivelisanja, ovi štampači kreiraju mrežu iz ležišta za štampanje i pohranjuju je u EEPROM. Komanda M420 može pomoći u preuzimanju ovih mrežastih podataka iz EEPROM-a.

Također može omogućiti ili onemogućiti pisač da koristi ove mrežne podatke za ispis. Može potrajati nekoliko parametara, koji uključuju:

• [S< 0